AVR Code

{{Comments}} /* * pendule.c * * Created on: 2 mrt. 2012 * Author: Vincent */ #include <avr/io.h> #include <util/delay.h> #include <avr/interrupt.h> #include <avr/wdt.h> #include <avr/eeprom.h> #define HALFSTEPS #define waitTime 43200 // 12 * 3600 //#define waitTime 43380 // 12 * 3600 + 3 * 60 //#define waitTime 60 // waarschijnlijk middelen de startvertraging en de stopvertraging elkaar uit #define stopVertraging 30 // in seconds #define startVertraging 3 // in seconds #define soft_reset() \ do \ { \ wdt_enable(WDTO_15MS); \ for(;;) \ { \ } \ } while(0) // Function Prototype to reset wdt on startup void wdt_init(void) __attribute__((naked)) __attribute__((section(".init3"))); // Function Implementation void wdt_init(void) { MCUSR = 0; wdt_disable(); return; } volatile uint16_t secondsPassed; volatile uint8_t secondsPassedReset; #define ORG (1<<PC2) #define YEL (1<<PC3) #define PIK (1<<PC4) #define BLU (1<<PC5) #define leftSwitch (1<<PD3) #define rightSwitch (1<<PD2) #define switchPort PIND #define LEFT 1 #define RIGHT 2 #ifdef HALFSTEPS #define bijnaStop 412 #define totalStop 160 #define stopSpeed 200 #else #define bijnaStop 825 #define totalStop 350 #define stopSpeed 100 #endif #define stepDelay 3 uint8_t steps[8]; uint8_t currentStep = 0; uint8_t side = 0; // 1 = left, 2 = right uint16_t stopWaitTime; uint16_t totalSteps; void clear_eeprom() { uint8_t *addr; for(uint16_t i=0;i<=E2END;i++) { addr = (uint8_t *)i; eeprom_write_byte(addr,0xff); } } void write_eeprom(uint8_t oscVal) { uint8_t *addr; addr = (uint8_t *)0x1ff; eeprom_write_byte(addr,oscVal); } void write_totalSteps() { uint16_t *addr; addr = (uint16_t *)0x1f0; // eeprom_write_byte(addr,(totalSteps&0xff00)>>8); // eeprom_write_byte(addr+1,totalSteps&0xff); eeprom_write_word(addr,totalSteps); } uint8_t read_eeprom() { uint8_t *addr; addr = (uint8_t *)0x1ff; uint8_t tByte = eeprom_read_byte(addr); return(tByte); } void checkSwitches() { if(!(PIND & rightSwitch) && !(PIND & leftSwitch)) { write_eeprom(side); soft_reset(); } } void stepLeft() { currentStep++; currentStep = currentStep%8; PORTC = steps[currentStep]; _delay_ms(stepDelay); checkSwitches(); // PORTC = 0x00; } void setSide(uint8_t sid) { side = sid; } void stopStep() { PORTC = 0x00; } void returnLeft() { while(PIND & leftSwitch) { stepLeft(); } stopStep(); side = LEFT; } void stepRight() { currentStep--; currentStep = currentStep%8; PORTC = steps[currentStep]; _delay_ms(stepDelay); checkSwitches(); // PORTC = 0x00; } void returnRight() { while(PIND & rightSwitch) { stepRight(); } stopStep(); side = RIGHT; } void stopDeTijd() { // deze functie stopt de tijd/slinger met de stepper motor if(side == LEFT) { for(uint16_t q=0;q<bijnaStop;q++) // breng naar bijnastop positie { stepRight(); } for(uint16_t q=0;q<totalStop;q++) { stepRight(); _delay_ms(stopSpeed); } returnLeft(); } if(side == RIGHT) { for(uint16_t q=0;q<bijnaStop;q++) // breng naar bijnastop positie { stepLeft(); } for(uint16_t q=0;q<totalStop;q++) { stepLeft(); _delay_ms(stopSpeed); } returnRight(); } } void startDeTijd() { // deze functie start de tijd/slinger met de stepper motor if(side == LEFT) { returnRight(); } else if(side == RIGHT) { returnLeft(); } } void wachtOpSecondsPassedReset() { // functie wacht tot de ISR functie de secondspassed reset while(!secondsPassedReset); secondsPassedReset = 0; } void wachtOpStartTijd() { while(secondsPassed < waitTime - startVertraging) { checkSwitches(); } wachtOpSecondsPassedReset(); // omdat anders de andere wachtfunctie onmiddelijk kan triggeren } void wachtOpStopTijd() { while(secondsPassed < waitTime - stopVertraging) { checkSwitches(); } wachtOpSecondsPassedReset(); // omdat anders de andere wachtfunctie onmiddelijk kan triggeren } void test() { while(1) { returnLeft(); returnRight(); } } void countSteps() { while(PIND & leftSwitch) { stepLeft(); } setSide(LEFT); totalSteps = 0; while(PIND & rightSwitch) { stepRight(); totalSteps++; } setSide(RIGHT); write_totalSteps(); } void defineSteps() { #ifdef HALFSTEPS steps[0] = ORG; steps[1] = YEL; steps[2] = PIK; steps[3] = BLU; steps[4] = ORG; steps[5] = YEL; steps[6] = PIK; steps[7] = BLU; #else steps[0] = ORG; steps[1] = ORG | YEL; steps[2] = YEL; steps[3] = YEL | PIK; steps[4] = PIK; steps[5] = PIK | BLU; steps[6] = BLU; steps[7] = BLU | ORG; #endif } int main() { //define steps for stepper defineSteps(); // set DDR for blinkled on OC2A DDRB = (1 << PB3); // set output for stepper PORTC = 0; DDRC = (ORG | YEL | PIK | BLU); // init timer atmega8 #ifdef _atmega8 TIMSK &= ~(1 << TOIE2); TIMSK &= ~(1 << OCIE2); ASSR |= (1 << AS2); // set async mode (crystal nodig) OCR2 = 31; // prescaler 1024 met OCR 32 levert 1 interrupt per sec. TCNT2 = 0; // reset counter voor de zekerheid TCCR2 = (1 << WGM21) | (1 << COM20) | 7; // set in normal mode met prescaler 1024 // we zetten OCR2 toggle aan, zodat er evt. een seconde ledje op de prog. header kan while(ASSR & (1 << TCN2UB)); // wait voor TCN ready while(ASSR & (1 << OCR2UB)); // wait voor OCR ready while(ASSR & (1 << TCR2UB)); // wait voor TCR ready TIFR = 0; // clear interrupt flags // nu kunnen de interrupts aan.. TIMSK |= (1 << OCIE2); sei(); #else // init timer atmega88 TIMSK2 &= ~(1 << TOIE2); TIMSK2 &= ~(1 << OCIE2A); ASSR |= (1 << AS2); // set async mode (crystal nodig) OCR2A = 31; // prescaler 1024 met OCR 32 levert 1 interrupt per sec. TCNT2 = 0; // reset counter voor de zekerheid TCCR2A = 0; TCCR2A = (1 << WGM21); // we zetten OCR2 toggle aan, zodat er evt. een seconde ledje op de prog. header kan // TCCR2A |= (1 << COM2A0); // activate OC2A toggle TCCR2B = 7; // prescaler 256 while(ASSR & (1 << TCN2UB)); // wait voor TCN ready while(ASSR & (1 << OCR2AUB)); // wait voor OCR ready while(ASSR & (1 << TCR2AUB)); // wait voor TCR ready TIFR2 = 0; // clear interrupt flags // nu kunnen de interrupts aan.. TIMSK2 |= (1 << OCIE2A); #endif // sei(); DDRD = 0x00; // set all D als inputs PORTD = 0xff; // pullups aan // test(); //check eerst of beide switches ingedrukt zijn; dit duidt op een soft reset // in dat geval de side uit het eeprom halen if(!(PIND & rightSwitch) && !(PIND & leftSwitch)) { side = read_eeprom(); } else { if(!(PIND & leftSwitch)) // arm staat links in ruststand { side = LEFT; } if(!(PIND & rightSwitch)) // arm staat rechts in ruststand { side = RIGHT; } if(side == 0) // arm niet in ruststand, draai naar links tot rustswitch { returnRight(); } } // startDeTijd(); stopDeTijd(); secondsPassed = 23; sei(); while(1) { wachtOpStartTijd(); startDeTijd(); wachtOpStopTijd(); stopDeTijd(); } } ISR( TIMER2_COMPA_vect) { secondsPassed++; if(secondsPassed > waitTime) { secondsPassed = 1; secondsPassedReset = 1; } PORTB ^= (1 << PB3); //stub to check if interrupts work }